Todo pneu possui um indicador de desgaste do sulco (TWI Tread Wear Indicator). Estes indicadores, que são pequenos ressaltos de 1,6 mm, devem ser observados preventivamente. Quando o desgaste atingir estes indicadores, recomenda-se a substituição dos pneus. 

Você também pode consultar no link abaixo a Resolução 558/80 do CONTRAN - Conselho Nacional de Trânsito: http://www.gov.br/.../conteudo-denatran/resolucoes-contran